産業用ロボットの作業、状態監視のため、複数の種類のセンサを統合しサーバにアップするシステムを作成した。
Wi-Fiを通してデータをサーバにアップロードしなくてはならないため、Wi-Fiに繋ぐことが可能かつセンサを扱いやすいESP-WROOM-02開発ボードを使用している。
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スケッチは複数の機能を分けて作成し、それを統合している。
現在は通信をgetで行っているため、postへの変更を考えている。
複数のスケッチをとりあえず統合した形であるため、スケッチの可読性が低い。
以下はそれぞれのセンサ情報の取得プログラムである。
・加速度センサ
・超音波センサ
・遮光センサ
・時刻取得
このプログラムは、センサの情報を受け取るサーバ側のプログラムである。
テスト用に作成したものであるため、受け取った後の表示が見にくくなっている。
以下は受け取ったセンサ情報をテキストファイルに出力するプログラムである。
また、サーバで受け取ったセンサ情報は下のurlで確認することができる。
受け取ったセンサ情報確認(加速度センサ)100m分のLEDテープ(5m×20)を100m走世界記録や、散歩のペースに合わせて点灯させることで、記録への挑戦やリハビリなどに利用できるものを作成している。
私はLEDテープの制御部分を担当している。
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1つ目のWROOM-02用と2つ目以降のWROOM-02用で若干異なる所があるが、概ね同じスケッチである。
最速で光らせた時にどの程度スピードが出るかをあらかじめ実験で求め、そこからどれだけの長さのdelayを入れることで目標のタイムになるかを計算している。
以下はdelayの計算とLEDへの出力プログラムである。
